Tilstandsmaskine: 2007-finale

Nedenfor findes den tilstandsmaskine, Willy brugte til at køre gennem RoboCup banen i 2007.

Hver state består af tre ting:

• Initial: Det som sker, førtste gang robotten kommer ind i den pågældende tilstand.
• Action: Det som skal ske, så længe robotten er i tilstanden.
• Goto: Betingelser, der skal være opfyldt, for at robotten skifter til en anden tilstand.

Tilstandsmaskinen består af 76 tilstande.

Start
Stille og roligt hen mod racerbanen
Initial	Set speed=0.75 m/s acc=3 dacc=3 Reset encoders
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Racerbane 1 if right encoder > 1009.8 cm

Racerbane 1
Hurtigt det første lige stykke
Initial	Set speed=1.62 m/s acc=10 dacc=3 Reset encoders
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Racerbane 2 if left encoder > 430.5 cm

Racerbane 2
Langsomt i svinget
Initial	Set speed=0.75 m/s acc=1 dacc=20 Reset encoders
Action	Follow line at center edge, offset 2
Goto	Racerbane 3 if left encoder > 360.0 cm

Racerbane 3
Hurtigere på langsiden
Initial	Set speed=1.62 m/s acc=3 dacc=3 Reset encoders
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Racerbane 4 if left encoder > 229.7 cm

Racerbane 4
Lidt langsommere det sidste stykke pga. knæk på kurven
Initial	Reset encoders Set speed=1.38 m/s acc=3 dacc=20
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Efter racerbane if left encoder > 99.8 cm

Efter racerbane
Stop og vent lidt - så der er styr på hvor vi er
Initial	Set speed=0.00 m/s acc=20 dacc=20
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Krydse flisen efter racerbanen if Time > 1.00 s

Krydse flisen efter racerbanen
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders Camera Light = [1]
Action	Follow line at left edge, offset 0
Goto	Krydse flisen før den blinkende port if left encoder > 200.0 cm

Krydse flisen før den blinkende port
Flisens kant bruges til at måle afstand til den blinkende port
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1 Set servo 1 to position 100
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Frem mod den blinkende port if background is dark

Frem mod den blinkende port
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Det sidste stykke til portbenet if left encoder > 149.7 cm

Det sidste stykke til portbenet
Initial	Reset encoders
Action	Drive straight distance 42.8 cm at maximum speed 10
Goto	Afvent beslutning if At position

Afvent beslutning
Blinker porten eller ej? Det tager lige lidt tid at finde ud af
Action	Do nothing
Goto	Beslutning if Time > 1.50 s

Beslutning
Så er vi klart til at vælge den ene eller anden vej
Action	Do nothing
Goto	Uden om første port i blinkende port forhindringen if Flashing gate Gennem første port i blinkende port forhindringen if Not flashing gate

Uden om første port i blinkende port forhindringen
Første port blinker, så bak lidt tilbage
Initial	Reset encoders
Action	Drive straight distance -19.8 cm at maximum speed 20
Goto	Lidt frem drejende mod venstre if At position

Lidt frem drejende mod venstre
For at rette op, så robotten står vinkelret på stregen
Initial	Reset encoders
Action	Drive radius 28 cm -42 deg. at maximum speed 20
Goto	Halvbue uden om porten if At position

Halvbue uden om porten
Initial	Reset encoders
Action	Drive radius 40 cm 135 deg. at maximum speed 20
Goto	Ind på streg igen if At position

Ind på streg igen
Initial	Reset encoders
Action	Drive radius 70 cm -45 deg. at maximum speed 20
Goto	Følg streg gennem anden port if At position

Følg streg gennem anden port
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Efter blinkende port forhindringen if left encoder > 49.9 cm

Gennem første port i blinkende port forhindringen
Porten blinker ikke så vi skal igennem - men først tilbage på stregen
Initial	Reset encoders
Action	Drive straight distance -49.9 cm at maximum speed 10
Goto	Gennem ikke blinkende port if At position

Gennem ikke blinkende port
Initial	Reset encoders Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Drej væk fra linien før anden port if left encoder > 109.7 cm

Drej væk fra linien før anden port
Action	Drive radius 33 cm -90 deg. at maximum speed 20
Goto	Rundt om anden port if At position

Rundt om anden port
Action	Drive radius 30 cm 180 deg. at maximum speed 20
Goto	Ind på stregen igen if At position

Ind på stregen igen
Action	Drive radius 28 cm -90 deg. at maximum speed 20
Goto	Efter blinkende port forhindringen if At position

Efter blinkende port forhindringen
Robotten ender i denne state efter den blinkende port lige gyldigt hvilken port den kørte igennem
Initial	Set speed=0.50 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Mod golfbold if left encoder > 80.0 cm

Mod golfbold
Frem langs linien indtil goldbolden findes
Initial	Set speed=0.50 m/s acc=1 dacc=1 Set servo 1 to position 100 Camera Light = [1]
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Bold fundet if Analog input 0 > 2500

Bold fundet
Luk boldfanger og kør frem langs linjen
Initial	Set servo 1 to position -100 Set speed=0.50 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Op ad rampen if left encoder > 200.0 cm

Op ad rampen
Der køres efter højre kant for at undgå forgreningerne til venstre
Initial	Reset encoders
Action	Follow line at right edge, offset 0
Goto	Lige frem mod hul if left encoder > 509.7 cm

Lige frem mod hul
Initial	Reset encoders
Action	Drive straight distance 59.8 cm at maximum speed 5
Goto	Dreje mod hul if At position

Dreje mod hul
Bolden burde komme i hul i denne state - men der er ikke noget tjek om det rent faktisk sker
Initial	Reset encoders
Action	Drive radius 60 cm 23 deg. at maximum speed 5
Goto	Tilbage mod linje if At position

Tilbage mod linje
Initial	Reset encoders
Action	Drive straight distance -59.8 cm at maximum speed 10
Goto	Følge streg ned af rampe if At position

Følge streg ned af rampe
Initial	Set speed=0.50 m/s acc=1 dacc=1 Set servo 1 to position 100
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Vende 1 if left encoder > 259.8 cm

Vende 1
For foden af rampen vendes
Action	Drive radius 28 cm -90 deg. at maximum speed 20
Goto	Vende 2 if At position

Vende 2
Action	Drive radius 28 cm 270 deg. at maximum speed 20
Goto	Op ad rampen igen if At position

Op ad rampen igen
Initial	Reset encoders Set speed=0.50 m/s acc=1 dacc=1 Set servo 1 to position 100
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Op ad rampe 2 if left encoder > 120.0 cm

Op ad rampe 2
Hastighedsregulatorens I-led bruges til at finde toppen af rampen
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Cirkelbue mod bold if I-value < 2500

Cirkelbue mod bold
Næste state nås enten hvis robotten når en bestemt position eller hvis bolden er fundet
Action	Drive radius 52 cm 142 deg. at maximum speed 10
Goto	Bakke med bold if At position Bakke med bold if Analog input 0 > 2500

Bakke med bold
Initial	Set servo 0 to position -127 Set speed=-0.25 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders Set servo 1 to position -100
Action	Do nothing
Goto	Følge linje mod hul if right encoder < -69.7 cm

Følge linje mod hul
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Mod hul (uden linje) if left encoder > 49.9 cm

Mod hul (uden linje)
Action	Drive radius 57 cm 45 deg. at maximum speed 10
Goto	Tilbage efter hul if At position

Tilbage efter hul
Kuglen falder i hullet i denne eller foregående state
Initial	Set speed=-0.25 m/s acc=1 dacc=1 Set servo 0 to position -127 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Ned af rampe if right encoder < -45.5 cm

Ned af rampe
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Finde streg til højre if right encoder > 249.9 cm

Finde streg til højre
Vippen står til højre
Initial	Set speed=0.12 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders Set servo 1 to position 100
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Dreje ud mod vippe if line to the right

Dreje ud mod vippe
Initial	Reset encoders Set servo 1 to position 100
Action	Drive radius 28 cm 95 deg. at maximum speed 10
Goto	Lidt frem på vippe if At position

Lidt frem på vippe
Lidt frem for at sikre at stregen kan ses af kameraet
Initial	Reset encoders
Action	Drive straight distance 19.8 cm at maximum speed 10
Goto	På vippe if At position

På vippe
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Efter vippe if No line

Efter vippe
Lidt frem
Initial	Reset encoders
Action	Drive straight distance 55.0 cm at maximum speed 10
Goto	Dreje mod tunnel if At position

Dreje mod tunnel
Initial	Reset encoders
Action	Drive radius 65 cm -90 deg. at maximum speed 15
Goto	Frem mod tunnel if At position

Frem mod tunnel
Initial	Reset encoders Set speed=0.50 m/s acc=1 dacc=1
Action	Drive straight
Goto	Vent if left encoder > 19.8 cm

Vent
Robotten kører ind i tunnelen for at rette op
Initial	Set speed=0.00 m/s acc=10 dacc=10
Action	Do nothing
Goto	Væk fra tunnel if Time > 1.50 s

Væk fra tunnel
Initial	Reset encoders Set speed=-0.25 m/s acc=1 dacc=1 Set servo 0 to position 0
Action	Do nothing
Goto	Åbne dør if left encoder < -44.7 cm

Åbne dør
Action	Drive radius 40 cm 115 deg. at maximum speed 25
Goto	Gennem åben dør if At position

Gennem åben dør
Initial	Reset encoders
Action	Drive radius 33 cm -197 deg. at maximum speed 20
Goto	Frem gennem tunnel if At position

Frem gennem tunnel
Initial	Reset encoders
Action	Drive straight distance 120.0 cm at maximum speed 10
Goto	Efter tunnel 1 if At position

Efter tunnel 1
Drej 180 grader rundt om tunnel
Initial	Reset encoders
Action	Drive radius 40 cm 180 deg. at maximum speed 20
Goto	Efter tunnel 2 if At position

Efter tunnel 2
Lige frem så stregen krydses
Initial	Reset encoders
Action	Drive straight distance 169.9 cm at maximum speed 20
Goto	Efter tunnel 3 if At position

Efter tunnel 3
Dreje tilbage mod linje
Action	Drive radius 35 cm -180 deg. at maximum speed 20
Goto	Frem mod linje if At position

Frem mod linje
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Drive straight
Goto	Frem mod keglebane 1 if One line

Frem mod keglebane 1
Initial	Set speed=0.75 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Frem mod keglebane 2 if right encoder > 400.0 cm

Frem mod keglebane 2
Finde flisen før rampen (bruges til at måle afstanden til foden af rampen)
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Frem mod keglebane 3 if background is dark

Frem mod keglebane 3
Kør efter venstre kant for at undgå at roobtten følger flisekanten til højre
Initial	Set speed=0.75 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at left edge, offset 0
Goto	Frem mod keglebane 4 if left encoder > 99.8 cm

Frem mod keglebane 4
Op og ned ad rampe
Initial	Set speed=0.75 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at right edge, offset 0
Goto	Frem mod keglebane 5 if left encoder > 789.6 cm

Frem mod keglebane 5
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Frem mod keglebane 6 if left encoder > 99.8 cm

Frem mod keglebane 6
Ud fra steg. Formålet er at komme til at køre på stregen fra trappen
Initial	Reset encoders
Action	Drive radius 35 cm -90 deg. at maximum speed 20
Goto	Frem mod keglebane 7 if At position

Frem mod keglebane 7
Ind på steg efter trappe. Denne streg går lige mod keglebanen
Action	Drive radius 33 cm 90 deg. at maximum speed 20
Goto	Find tværstreg ved kegler if At position

Find tværstreg ved kegler
Initial	Set speed=0.12 m/s acc=1 dacc=1
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Dreje ind til kegler if button front left is on

Dreje ind til kegler
Action	Drive radius 28 cm -85 deg. at maximum speed 10
Goto	Linje ved kegler if At position

Linje ved kegler
Initial	Set speed=0.12 m/s acc=1 dacc=1
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Ud fra streg if No line

Ud fra streg
Action	Drive radius 90 cm -48 deg. at maximum speed 20
Goto	Rundt om kegler if At position

Rundt om kegler
Action	Drive radius 102 cm 274 deg. at maximum speed 20
Goto	Ind mod streg if At position

Ind mod streg
Action	Drive radius 60 cm -47 deg. at maximum speed 20
Goto	Find streg efter kegler if At position Find streg efter kegler if One line

Find streg efter kegler
Initial	Set speed=0.12 m/s acc=1 dacc=1
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Drej mod mål if All line

Drej mod mål
Action	Drive radius 28 cm -85 deg. at maximum speed 10
Goto	Mod mål if At position

Mod mål
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders Set servo 1 to position 100
Action	Follow line at center edge, offset 0
Goto	Delay if left encoder > 259.8 cm

Delay
Robotten kan ikke altid trykke målpladen ind... Vi venter lige lidt hvis den ikke har trykket pladen ind, for at få lidt reaktion af publikum
Action	Do nothing
Goto	Væk fra mål if Time > 5.00 s

Væk fra mål
Golfboldfanger køres ned
Initial	Set servo 0 to position 0 Set speed=-0.25 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders Set servo 1 to position -100
Action	Do nothing
Goto	Tilbage mod mål if left encoder < -9.9 cm

Tilbage mod mål
Initial	Reset encoders
Action	Drive straight distance 34.8 cm at maximum speed 10
Goto	Slut if At position

Slut
Så skulle robotten være i mål og målpladen trykket ind
Initial	Set speed=0.00 m/s acc=10 dacc=10 Set servo 1 to position -100
Action	Do nothing
Goto	Slut if Never